ボール状のものを蹴るという催事は、宗教行事あるいは遊びとして世界中で行われていたようです。
現在のサッカー発祥の地、イングランドに12世紀の文献があり、当時のフットボールのことが記されています。初期のフットボールは、町中や広場で興じられていた「ボール遊び」で、ひとつのボールを争うというものでした。競技としては、18〜19世紀にかけて、上流階級の子弟が学ぶパブリックスクールでプレーされたのが始まりとされています。しかし、パブリックスクールによってルールもまちまちだったため、パブリックスクールから大学に進んでサッカーをするときに混乱が生じていました。そこで、1848年に大学の中で委員会が作られ、「ケンブリッジルール」が策定されました。その後、1863年には「フットボール・アソシエーション（The Football Association）」が設立され、「ケンブリッジルール」をもとに競技方法や規約、統一したルールが作成されました。これが現在のフットボールの始まりです。

1873（明治6）年、東京・築地の海軍兵学校の教師として来日した英国海軍のダグラス少佐によって日本に初めてサッカーが紹介されたと言われています。その後、特に学校体育の中で正課としてサッカーが教えられるようになり、全国的な普及が始まりました。
1896（明治29）年に高等師範学校に運動会フートボール部が創設された記録が残っており、それ以降、運動部でサッカー競技を取り入れる学校が増えていきました。1907（明治40）年頃には、東京師範と慈恵医専の対戦など、日本人同士による試合が行われるようになりました。

1863年にロンドンとその近郊にあるフットボールクラブの代表者が集まって、フットボール・アソシエーション（フットボール協会＝The Football Association）を設立し、規約やルールを統一しました。この協会が作ったルールで行われたフットボールを「アソシエーション・フットボール（協会式フットボール＝Association Football）」と呼ぶことになりました。当時の若者は言葉を短くして愛称のように呼んでいたようで、Association Footballの“soc”に“er”をつけて「Soccer（サッカー）」としたと言われています。同様にラグビーは、“Rugger(ラガー）”と呼ばれました。
現在、FIFAには207の国と地域（2006年9月1日現在）のサッカー協会が加盟していますが、「サッカー」を協会名につけているのは、アメリカ、カナダ、ニュージーランド、バージン諸島のみです。なお、日本は「サッカー」が一般的で、当協会も日本語表記では「日本サッカー協会」とサッカーを使用していますが、英語表記では、「Japan Football Association」としています。

1863年、世界で一番初めに作られたルールの中には人数については規定されていませんでした。1866年に行われたロンドン対シェフィールドの試合は11人対11人、1868年のケント対サリーの試合は12人対12人で行われたという記録が残っています。1チーム11人で行うことがルールに規定されたのは1871年に行われたFAカップが初めてです。

イングランドサッカー協会が創立されて統一規約が作られる前は、地域ごとにそれぞれのルールでフットボールを楽しんでいました。英国内のパブリックスクールでも学校毎にルールが異なっていたため、各学校の卒業生達がケンブリッジクラブをつくり、そのルールの中で、「双方で決めた試合時間の半分が経過したら、その次にボールがアウトオブプレーになったところで攻守のサイドを取り替える。この場合またはゴールインがあった後は、競技場の中央から前と同じ方法でキックオフを行う。競技時間や選手数は双方の主将で決定する」としました。しかし、それはＦＡの統一規約には入っていません。1866年にＦＡ代表対シェフィールド代表の試合が行われる前に、「競技は午後３時に開始して午後４時半に終る」と協定で定め、90分で行われました。
当時、ハーフタイムの休憩というものはまだありませんでしたが、1871年にＦＡ杯の規約として「競技時間を１時間半とする。ハーフタイムに於ける休憩はレフェリーによって特に許された場合のほか、５分を超えてはならない」と定められました。
1897年に「競技時間は双方が別に協定した場合のほか、90分とする。ハーフタイムにおける休憩はレフェリーの承認がある場合を除き、５分を超えてはならない」と条文化されました。なお、現在は「ハーフタイムのインターバルは15分を超えてはならない」と競技規則に規定され、国際試合やＪリーグなどのトップレベルの試合では15分のハーフタイムが一般的になっています。

競技規則には、雨が降ったら試合を中止するということは規定されていません。しかし、落雷が予想されるなど、ピッチ上にいる選手等にとって危険を伴う場合は、試合を中断、あるいは中止したり、延期することもあります。その他、台風などで公共の交通機関がストップした場合も延期されることがあります。

1960年前後、アルキメデスの多面体の法則を利用して、六角形20枚と五角形12枚を組み合わせたボールがヨーロッパで普及しました。当時、モノクロのＴＶ放送が始まったこともあり、白や茶色では見えにくいということで白黒に色分けされた亀甲型のボールにデザインされました。
1945年〜46年にＪＦＡ会長代行を務めた田辺治太郎（第14代田辺五兵衛）氏が当時ドイツでこのボールを見て、日本でも取り入れるべきだと考え、FIFAやＦＡに問い合わせて、公式戦にこのボールの使用許可を得ました。それが、日本中に「サッカーボール」として広まったのです。
国際大会では1968（昭和43）年のメキシコ五輪で初めて採用され、FIFAワールドカップでは1970（昭和45）年のメキシコ大会で採用されました。この時採用されたボールは「テルスター」（テレビのスター）といわれました。

原則的には、ピッチとフィールドは同義です。競技規則では、タッチラインとゴールラインで囲まれた部分を「フィールド」と記しています。
ＪＦＡ、Ｊリーグでは『JFA・Ｊリーグターミノロジー』を作成し、その中で、「ピッチ」はサッカーをプレーする芝生のスペースのこと、「フィールド」はピッチとその周辺（陸上競技場であればトラックなど）を含むスペースのことと記しています。

一般的に、サッカー好きな人をファン、熱狂的なサッカーファンや特定のクラブチームを支持している人をサポーターと呼んでいます。
サポーター（supporter）は直訳すると「支持者」で、「特定のクラブチームなどを応援（支援）する人」という意味があります。ファン（fan＝愛好家）とほぼ同義語ですが、クラブは地域に密着していることが多いので、より強い意味の「サポーター」という言葉が好んで使われます。現在はサッカー以外でも頻繁に使われています。

サッカーやアイスホッケーなどで使われている用語で、1試合に同じ選手が3得点することをいい、6得点をダブルハットトリック、9得点をトリプルハットトリックといいます。
語源は、イギリス発祥のクリケットに由来しているといわれています。クリケットは野球の元になったスポーツで、投手(ボーラー)はウィケットという柱と横木に向かってボールを当て、それに対して打者(バッツマン)はそれを守るためにボールを打ち返します。ウィケットの横木を落とせば打者はアウトになります。３人の打者を連続でアウトにするのは、野球以上に難しいといわれています。 この偉業を成し遂げた選手には高級な帽子が贈られ、大変な名誉なこととされました。これがサッカーでも使われるようになり、１試合で３得点した場合をハットトリックというようになりました。
また、選手の功績を称えて観客が帽子を投げ入れたからとも言われ、これが「ハットトリック」の語源になったといわれています。

日本ではVゴール、国際的には、ゴールデンゴールと呼ばれています。
リーグ戦では、日本が世界ではじめて導入したシステムです。90分間で勝敗が決しなかった場合、延長戦においてどちらかのチームが得点した時点で試合が終了となり、得点を挙げたチームが勝者となります。Jリーグ開幕当初は、サッカーという競技の認知度アップを目的に、ゴールの機会を多くし、劇的なシーンをつくって盛り上げを図ろうと、Ｊリーグの試合にVゴール方式を導入しましたが、2003年シーズンからVゴール方式は廃止され、引き分けを導入しています。

Jクラブをはじめとするサッカークラブは、活動する本拠地を「ホームタウン」と呼んでいます。これは、世界のサッカークラブがそうであるように、活動拠点とする地域（コミュニティ）の核として、地域の人々の支援・応援を得ながら発展していくことを目的としているからで、”本拠地占有権”や”興行権”の意味合いの強い「フランチャイズ」とは異なり、クラブと地域社会が一体となって実現する、スポーツが生活にとけこんだ街、を意味しています。

エスコートキッズまたはフェアプレーキッズと呼ばれる子供達で、子どもたちに夢を与えると同時にフェアプレー精神を大切にし、サッカーをする者は皆仲間であるということをアピールする意味あいがあります。
いつから、またどこから始まったのかは定かではありませんが、現在、各国でエスコートキッズを起用しています。国際サッカー連盟(FIFA)が主催するFIFAワールドカップでは、1998年大会から選手と一緒に「エスコートキッズ」が入場しています。南米などでは、選手が自分の子供の手を引いて入場するというのもよく見られるようです。日本では、Jリーグの試合でもエスコートキッズを採用しているクラブがあります。

オリンピックに出場する男子の代表チームは23歳以下の選手で構成しなければならないというルールがありますが、1996年のアトランタ大会からは、１チーム3人まで、24歳以上の選手の出場枠を認める「オーバーエイジ枠」を採用しています。